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CoppeliaSim

CoppeliaSim是瑞士Coppelia Robotics公司开发的机器人仿真的集成开发环境,核心库CoppeliaSim Lib主要以GPL协议开源,周边软件以不同协议授权。

CoppeliaSim提供了PlayerEduPro三种授权,本文采用Edu授权,其内置各种主流机械模型,原生支持Lua编程,同时通过remote API支持C++PythonMATLAB等语言。

可导入SolidWorks工程文件,配置关节点,编写运动程序。

程序分为threadnon-thread两种,线程式轮流进行,每个脚本需主动释放线程;非线程式只能通过定时回调函数进行控制。

CoppeliaSim中,我们可以导入设计好的机械结构,对其进行仿真验证。

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References

https://cloud.tencent.com/developer/inventory/491