6DoFGraspNet

你相信这个能发 ICCV?

6-DOF GraspNet: Variational Grasp Generation for Object Manipulation

面向未知物体的基于学习的框架,高效地生成多种稳定的抓取位点。

本文贡献:

  1. 一种 Variational Auto Encoder,将局部点云映射到针对目标物体的多样的(几乎是所有的)抓取位点
  2. a grasp evaluator network,将被观测物体的点云映射到一个六自由度机械臂打分
  3. 以 88%的成功率抓取 17 个(种?)物体